Python - Medidor de velocidad (sensor ultrasonico)

En este programa se muestra como medir la velocidad de un objeto o automóvil. Se realizo con la ayuda de la raspberry y un sensor ultrasónico.
A continuación se muestra el programa

import time
import botbook_gpio as gpio
from turtle import*
import turtle
t=Turtle()
def readDistanceCm():
 triggerPin = 22  #1
 echoPin = 27

 v=(331.5+0.6*20) #m/s

 gpio.mode(triggerPin, "out")

 gpio.mode(echoPin, "in")
 gpio.interruptMode(echoPin, "both")

 gpio.write(triggerPin, gpio.LOW)
 time.sleep(0.5)

 gpio.write(triggerPin, gpio.HIGH)
 time.sleep(1/1000.0/1000.0)
 gpio.write(triggerPin, gpio.LOW)

 t=gpio.pulseInHigh(echoPin)  #s

 d=t*v
 d=d/2
 return d*100
a=0
x=0
while True:
 while True:
  def main():
   d=readDistanceCm()  #<2>
   return(d)
  b=main()
  if (b>=5)and(b<=50):
   a=a+1
  elif b<5:
   break
 tiempo=a
 vel=(b/tiempo)
 print("Velocidad %.5f m/s" %vel)
 t.hideturtle()
 t.speed(0.5)
 turtle.bgcolor("coral")
 t.penup()
 t.home()
 t.goto(-200,20)
 t.pendown()
 t.fillcolor("white")
 t.begin_fill()
 t.fd(400)
 t.left(90)
 t.fd(400)
 t.left(90)
 t.fd(400)
 t.left(90)
 t.fd(400)
 t.end_fill()
 t.penup()
 t.goto(-10,50)
 t.write("%.5f m/s" %vel, False, "center",("arial" ,30 ,"bold italic"))
 vel=0
exitonclick()